我是货车司机，给一个老板拉货好多年了，现在

即使你和老板没有签订书面的运输合同，但根据《民法典》第四百六十九条的规定，合同形式不仅限于书面，口头形式或其他形式也可。只要你能提供其他证据，如运输单据、聊天记录、证人证言等，证明你们之间存在事实上的运输合同关系，你依然可以通过法律途径，如向法院提起诉讼，来要求老板支付运费。同时，依据《民法典》的相关规定，你仍享有留置权以保障你的合法权益。
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若老板声称货物价值远低于运费，你可采取以下措施：1. 提供证据证明货物的实际价值，如购买凭证、市场估价等。2. 双方协商确定一个合理的估价方式或请第三方机构进行估价。3. 若协商无果，你可向法院提起诉讼，由法院依法裁决。在整个过程中，确保货物安全保管，避免损失扩大。